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vsa62根据由所述车速传感器、舵角传感器、横摆率传感器及横向加速度传感器所检测的车速、操舵角、横摆率及横向加速度等，控制后述的刹车装置72。具体而言，通过控制对前后左右的各车轮的刹车缸供给刹车液压的液压单元，而个别地控制各车轮的制动力来提升行驶稳定性。awd63是所谓的四轮驱动力自如控制系统，作为驱动力分配控制部发挥功能。即，awd63包括未图示的awd·ecu，自如地控制前后轮与前轮左右的驱动力分配或后轮左右的驱动力分配。具体而言，awd63根据由车速传感器、舵角传感器、横摆率传感器及横向加速度传感器所检测的车速、操舵角、横摆率及横向加速度等，控制前后左右驱动力分配单元内的电磁离合器或驱动马达等，由此变更前后左右的车轮间的驱动力的分配。另外，作为驱动力分配控制部发挥功能的awd63如在后段中进行详述那样，当由驾驶切换控制部12执行从自动驾驶控制朝手动驾驶控制的切换时，在车辆未满足规定的行驶稳定条件的情况下，以维持自动驾驶控制，并维持本车辆的行驶轨迹的方式执行驱动力分配的协调控制。另外，其后在车辆已满足规定的行驶稳定条件的情况下，执行朝手动驾驶控制的切换。在后段中对此进行详述。esb64包括未图示的esb·ecu。本地汽车电控客户至上，无锡东英电子有限公司。湖北汽车电控客户至上

   后述的直线前进判定部141)、及判定所述车辆的轮胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直线前进判定部判定所述直线前进性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情况下，判定所述车辆的行驶稳定性良好。(4)推荐所述直线前进判定部在所述车辆的轮胎的切角为规定的阈值以下，并且所述车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定所述直线前进性良好。(5)推荐所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。实用新型的效果根据本实用新型，可提供一种在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性的车辆控制系统。附图说明图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统的结构的图。图2是表示车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制的处理的顺序的流程图。符号的说明1：车辆控制系统10：ecu11：自动驾驶控制部12：驾驶切换控制部13：手动驾驶控制部14：行驶稳定判定部141：直线前进判定部142：抓地判定部50：车辆传感器63：awd61：eps具体实施方式以下，一边参照附图，一边对本实用新型的一实施方式进行详细说明。湖北汽车电控客户至上本地汽车电控订做，无锡东英电子有限公司。

   安全带装置例如包含安全带预紧器来构成，例如在因车辆故障等，不论驾驶者的意愿均执行从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，使安全带振动来对驾驶者进行告知、警告。方向盘触摸传感器设置在车辆的转向盘上，对驾驶者对于转向盘的接触及驾驶者握住转向盘的压力进行检测。司机监控摄像机对驾驶者的脸及上半身进行拍摄。各种操作开关例如包含指示自动驾驶的开始及停止的图形用户接口(graphicaluseerface，gui)式或机械式的自动驾驶切换开关等来构成。另外，hmi30可包含具有与外部的通信功能的各种通信装置。导航装置40包括：全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)接收部41、路径决定部42、及存储部43。另外，导航装置40在所述hmi30内包括用于驾驶者等利用导航装置40的显示装置或扬声器、操作开关等。gnss接收部41根据来自gnss卫星的接收信号，确定车辆的位置。但是，也可以通过来自在后段中进行详述的车辆传感器50的获取信息，确定车辆的位置。路径决定部42例如参照在后段中进行详述的存储部43中所存储的地图信息，决定从由gnss接收部41所确定的本车辆的位置至由驾驶者等所输入的目的地为止的路径。

   发动机的转速始终提不高。显然这些故障与水温传感器的关系并不密切(检查水温传感器，并无故障)。后经调查询问才知道该车曾加注过含铅汽油。当将三效催化转化器从车上拆下后，发动机工作恢复正常。剖开三效催化转化器后，发现其内部忆严重堵塞，可断言该车的故障是由此而引起的。总之，当故障代码出现后，应与发动机的实际故障征状相对比分析，以得到合理的判断；不应把故障代码奉为***的依据。(3)维修不当会引发错误的故障代码。例如在发动机运转过程中，若随意拔下传感器插头进行试验，则每拔掉一个传感器插头，ECU就会记忆一个相应传感器的故障代码。另外，若上一次对电喷汽车修理后，由于操作不当而未能完全消除旧的故障代码，那么在本次读码时，那些残存的旧码仍然要重复显示，给维修工作带来混乱及困难。★应优先排除机械故障还是电控系统故障ECU所控制的*是发动机的电喷部分，而无法兼顾(监测)发动机的全部(尤其是纯机械部分)。因此在进行维修时，必须首先正确区别两类故障的发生部位和表现特征，方能准确、迅速地判定和排除故障。(1)在ECU自诊断系统正常的前提下，若发动机有故障征候而故障警示灯未亮(即无故障代码出现)，这些故障往往与电喷控制系统无关。此时。汽车电控系统包括发动机管理系统和安全系统。

   控制更加精细2、采用菱电成熟的汽车发动机控制策略和技术平台3、菱电具有完善的ECU生产体系和质量保障体系6、增程式电动车控制系统采用恒转速、恒功率、恒扭矩多种控制策略，兼容多种发电方式，怠速、半功率、全功率快速响应，平顺切换，低功率电机快速响应助力。7、48V弱混电控系统48V控制器/ECU一体化设计与PFI/MT车型无缝对接，节油率12%，48V电机、DCDC、BMS、ECU统一系统网络，具备启停、刹车能量回馈、驱动助力等多种控制策略。8、纯电动汽车整车控制器菱电整车控制器VCU功能：1.具有驾驶员需求解析，实现整车驱动功能；2.具有制动优先功能，确保整车安全；3.具有低压电源监控和管理功能；4.具有整车高压能量管理和分配功能；5.具有充电状态监控功能；6.具有网络管理和监控的功能；7.具有对整车故障诊断和标定的功能；8.具有对电气附件（如水泵、风扇、空调）的控制和管理功能；9.具有制动能量回收功能；10.具有对EV系统安全管理和系统保护的功能。电控系统可以控制汽车的电子油门。湖北汽车电控客户至上

电控系统提高了汽车的驾驶舒适性。湖北汽车电控客户至上

    磁材拥有者。总部位于日本东京，致力于家用电器、电脑产品、半导体、产业机械等产品，是日本比较大的综合电机生产商。在日本制造业中是次于丰田自动车公司的第二大制造业公司，在日本全行业中也排在丰田、日本邮政、日本电信之后为日本第四大公司。美国《财富》杂志2012年评选的全球比较大500家公司的排行榜中排名第38位。大陆集团（ContinentalAG）-德国简介：大陆集团（点击查看大陆布局图）创始于1871年，总部设在德国汉诺威，是全球第5大和欧洲第2大汽车零部件供应商。集团由五大业务部门组成：底盘与安全系统，动力总成系统部，车身电子系统部，轮胎分部和康迪泰克分部，其中混合动力及电动车隶属于动力总成系统部。大陆集团的电机产品有电励磁同步电机，永磁同步电机（PMSM）和感应电机（IM）等。位于下萨克森州吉夫霍恩的工厂年产能60000台电机。吉夫霍恩工厂生产的电机输出功率峰值为60kW或75kW，可提供极大的扭矩。大陆集团的电驱动及混合动力技术的一个重要全球研发中心设在柏林默阿比特（Moabit）区，大约280名**在此工作。上海电驱动anghaiEdrive）-中国简介：公司研究方向覆盖了节能与新能源车用电驱动系统领域的各个方面。湖北汽车电控客户至上