随后针对常规PID控制器的缺点进行改进,在原有模型基础上增加模糊控制器,分别采用两种控制方法对相同的工况条件进行仿真实验,实验结果对比证明模糊PID控制方法更有效。通过改变系统钢丝绳长度和吊重质量设计仿真实验验证模糊控制器具有较强的鲁棒性。采用该模糊控制器同时对大、小车运动进行仿真,分别设置不同的大、小车控制器初始参数进行仿真,得出吊重的运行轨迹曲线,对路径规划研究具有指导意义。在桥式起重机路径规划问题方面,本文结合起重机的运行特性,通过栅格法建立起重机的作业地图并采用A*算法进行规划,结合起重机防摇控制运行特性对规划结果进行分析,提出一种改进策略并进行规划结果对比,减少了起重机运行过程中的拐点数,减少了启动、停止次数,提高了桥式起重机的作业效率。防摇功能在吊臂加速完成时实现吊重残余摆动 为0,实现消摆,提高了起重机控制系统的转运效率。潮州进口防摇传感器哪里买
桥式起重机作为一种量大面广的起重运输设备,应用较为普遍,其作业效率与工厂的生产效益息息相关,因此桥式起重机的自动化和智能化研究具有十分重要的意义。路径规划是桥式起重机智能化的重要组成部分,考虑防摇的路径规划更具有实际工程意义。故先对桥式起重机的防摇摆及定位控制问题进行研究,结合起重机防摇控制的运行特性对路径规划问题进行研究。由此可以有效提高控制方法的实用性和桥式起重机的作业效率。在防摇及定位控制问题方面,本文首先采用拉格朗日方程建立动力学模型并建立开环控制仿真模型进行验证。在该模型基础上加入常规PID控制器进行控制。潮州进口防摇传感器哪里买在实现电气防摇摆控制的基础上进一步开发实现的电气防摇摆自动定位控制技术。
.为实现上述目的及其他相关目的,本实用新型提供一种起重机防摇控制器,包括:连接开关、整流器、脉冲控制模块及电机;所述脉冲控制模块包括igbt单元、比例积分运算放大器及摆动检测单元;所述连接开关的输入端与外部的三相电源连接,输出端与所述整流器的输入端连接,所述整流器的输出端与所述igbt单元的输入端连接,所述igbt单元的输出端与所述电机的电源端连接,所述电机的输出端与起重机的吊钩连接;所述摆动检测单元的输出端与所述比例积分运算放大器的输入端连接,所述比例积分运算放大器的输出端与所述igbt单元的控制端连接。本实用新型的一实施例中,所述摆动检测单元包括角度传感器,所述角度传感器的输出端与所述比例积分运算放大器的输入端连接。
由于工业生产规模的不断扩大,生产效率日益提高,以及产品生产过程中物料装卸搬运费用所占比例逐渐增加,促使大吨位工业起重机的需求量不断增长。在起重量大、工作等级制度要求高、工作速度快的需求下,客户对起重机的可靠性和降低能耗指标提出了更高的要求。在某些行业或者高频繁的货物搬运,工位起重机的大幅度摇摆增加了工作周期时间,无法满足用户对高频繁,高节奏的生产需求,加大了作业成本。防摇未投入时:将吊物精确放到指定位置,需要近200秒左右的时间;防摇投入时:将吊物精确放到指定位置,至少可节省20-30%的时间。具有防摇摆控制功能的起重机可普遍应用于各个工业领域。
机械防摇摆一般采取的措施:一,加大小车处钢绳的出绳角度。例如,在吊具的四个角上通过滑轮引出钢丝绳,形成倒八字的机构。当吊物水平移动时,左右钢丝绳都受力,限制吊物摆动。这种防摇系统较为简单,节约成本,防摇效果也较好,应用较普遍。第二,交叉钢丝绳防摇摆。沿小车运行方向在小车架上装两组交叉悬挂的减摇钢丝绳和驱动装置,驱动液压系统使钢丝绳产生张力,从而控制载荷的摆动。这种方式在起吊不同的载荷式效果差异较大。第三,分离小车式防摇摆。小车行走时,两部分小车通过驱动机构向两侧分离,使钢丝绳呈V型,从而有效地控制载荷摆动;当小车停止运行时,两组小车自动靠拢,执行起升或下降指令。这种方式增加了小跑车的重量,机构也较为复杂。防摇晃功能可使起重机转变成为一台“起重机器人”。潮州进口防摇传感器哪里买
防摇晃功能将是人类在物料搬运领域技术进步史上的一个重要里程碑。潮州进口防摇传感器哪里买
随着工业起重机在物料搬运行业的重要性不断的提高,越来越多的工业起重机在生产车间获得应用,起重机运行过程中吊钩的摇摆受控的程度直接影响到工业起重机使用的安全性和生产效率。以往的传统工业起重机都无自动防摇摆功能,都是靠操作人员的操作来控制摇摆的摆角的大小,无法满足用户对生产和安全的需求。移动方向的操作错误、移动方向的快速改变、起重机的突然启动或者停止以及在运行过程中的加速或减速,会造成起升吊具的摆动,在很大程度上降低了起重机的工作效率,对于起重设备以及频繁装卸的搬运行业而言,降低吊具摇摆时间,提高工作效率刻不容缓。另外,重物的摆动还会对操作人员、工作场地和起重机本身造成极大的安全隐患。因此,研究一套工业起重机的防摇摆系统,实现稳定作业、平稳操作成为起重机制造商和研究机构关注的热点问题。一个好的防摇摆系统能起良好的减摇效果,可以提高劳动生产率,杜绝生产过程的安全隐患。潮州进口防摇传感器哪里买
深圳市森玛特机电设备有限公司致力于仪器仪表,是一家贸易型公司。公司业务涵盖张力测量,测力传感器,扭矩传感器,针孔检测仪等,价格合理,品质有保证。公司从事仪器仪表多年,有着创新的设计、强大的技术,还有一批专业化的队伍,确保为客户提供良好的产品及服务。森玛特机电设备秉承“客户为尊、服务为荣、创意为先、技术为实”的经营理念,全力打造公司的重点竞争力。